在这里我们就不再赘述传统机械机构的原理和设计基础了，这些己经发展的非常成熟，自己可以去翻资料查找大学的《机械原理》进行相关知识和理论的学习。（机械原理是机械设计的基础理论，请大家务必高度重视基础知识的学习）。
我们通常会把非标自动化设备按功能模块分成两大部分：驱动系统和执行机构。
执行机构常用的主要有：气缸机构（平移机构，旋转机构，夹持机构），齿轮机构（包括蜗轮蜗杆机构、齿轮齿条机构）、连杆机构（包括曲柄滑块机构）、凸轮机构、带传动系统（包括：平皮带传动、V 带传动、同步带传动）、链传动系统（包括滚子链、倍速链等）、丝杠导轨系统，间歇机构（分度盘（实际上是凸轮机构的一种）、槽轮机构、棘轮机构以及由软硬件结合而形成的步进间歇系统、伺服间歇系统等。